Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)Cáceres, Danilo [asesor]Corro López, Adriana Itchel [autora]2026-04-202026-04-202026https://repositorio.ulatina.edu.pa/handle/001/551El temblor asociado a enfermedades neurológicas afecta las habilidades motoras finas, limitando la autonomía en actividades como la alimentación. Esta investigación propone el desarrollo de una cuchara adaptativa de bajo costo capaz de compensar el movimiento involuntario durante su uso. El estudio se desarrolló bajo un enfoque cuantitativo, aplicado, utilizando un sistema de pruebas in vitro que simula patrones de temblor mediante un motor DC controlado por una ESP32. El prototipo integra una Unidad de Medición Inercial (IMU) y emplea un filtro de Kalman junto con un controlador PID para detectar y compensar el movimiento en tiempo real. Los resultados muestran una reducción aproximada del 67 % en la amplitud del temblor, evidenciando la capacidad del sistema para mejorar la estabilidad del utensilio. Asimismo, se identificó un tiempo de respuesta cercano a 0.115 s y una autonomía de 45 minutos. Se concluye que el prototipo es técnicamente viable como solución asistiva de bajo costo, aunque se requieren pruebas con usuarios reales para validar su aplicación clínica.Tremor associated with neurological disorders significantly impairs fine motor skills and limits autonomy in daily activities like eating. This research proposes the development of an adaptive spoon designed to compensate for involuntary movements during use. The study follows a quantitative and applied experiment using an in vitro test system that simulates tremor patterns through a DC motor controlled by an ESP32. The prototype inte-grates an Inertial Measurement Unit (IMU) and applies a Kalman filter with a PID controller to detect and compensate motion in real time. Results show an approximate 67 % reduction in tremor amplitude, demonstrating improved stability of the utensil. A response delay of 0.115 seconds and a battery life of 45 minutes were also observed. The prototype proves to be a technically viable low-cost assistive solution; however, further testing with human subjects is required to validate its clinical application.Capítulo 1: El Problema.Capítulo 2: Marco Teórico.Capítulo 3: Marco Metodológico.Capítulo 4: Análisis de Resultados.Conclusiones.Recomendaciones.Anexos.65 p.application/pdfimage/jpegspaTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/openAccessIngenieríaLicenciatura en Ingeniería Biomédica e InstrumentaciónEnfermedades del Sistema NerviosoTemblor (Medicina)NeurofisiologíaManifestaciones Neurológicas de Enfermedades GeneralesDiseño ArquitectónicoImágenes TridimensionalesProcesamiento Digital de Imágeneshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2